GENESIS64 : การใส่สัญญาณใน 3D Robot

ใน GENESIS64 มีอ็อปเจ็ค Robot แบบ 3D ให้ใช้ บทความนี้จะแสดงการใส่สัญญาณใน Robot เพื่อให้เคลื่อนไหวส่วนต่าง ๆ ตามสัญญาณเหล่านั้น

 

ใน GraphWorX64 ให้เปิด Symbol แบบ 3D Robot ดังรูป

image

 

ลาก Robot ที่ต้องการลงใน Work space

 

image

 

ในหน้าต่าง Explorer ให้แตกกิ่งย่อยจะพบอ็อปเจ็คชื่อ DModel1, DModel2, DModel3, DModel4, DModel5 ซึ่งหมายถึงชิ้นส่วนต่าง ๆ ของ Robot ซึ่งจะมีการเคลื่อนไหว Dynamic แบบ Rotation อยู่แล้วในแต่ละชิ้นส่วนด้วยสัญญาณจากตัวแปร var1, var2, var3, var4, var5 ตามลำดับ จากรูปล่างจะเห็นว่า var1 เป็นสัญญาณที่ควบคุม DModel1 ซึ่งเป็นส่วนปลายสุดของ Robot

image

 

เมื่อเลือก DModel2 จากหน้าต่าง Explorer ก็จะเห็นว่าสัญญาณ var2 ควบคุมDynamicแบบ Rotation ของชิ้นส่วน DModel2 ตามรูป

image

 

เราสามารถเปลี่ยนสัญญาณ var1, var2, va3,…, var5 เหล่านี้ด้วยสัญญาณจาก PLC, Controller เป็นต้นผ่าน OPC Server เช่นจากรูปผมเลือก OPC  tag มาแทนตัวแปร var1 โดยคลิ้กปุ่ม … ข้างตัวแปร var1 เพื่อเปิด OPC Browser แล้วเลือก OPC tag ที่จะใช้ จากนั้นคลิ้ก OK

image

แต่เนื่องจากสัญญาณแต่ละตัวมี Range ไม่เหมือนกัน ดังนั้นเราต้องกำหนด Range ให้กับสัญญาณด้วยที่ช่อง Low Limit, Hight Limit เช่นจากรูปเนื่องจากผมใช้สัญญาณ Sine ซึ่งมาจาก OPC Server จำลองและมี Range –1 ถึง 1 ดังนั้นต้องใส่ Low Limit = –1 และ Hight Limit = 1

image

 

ทำเช่นนี้กับ DModel2,…, DModel5 จนครบด้วยสัญญาณที่เราต้องการควบคุมแต่ละส่วนของ Robot

 

image

 

องศาเริ่มต้นและสิ้นสุดของ Dynamic Rotation ได้ถูกกำหนดไว้แล้ว แต่หากเราต้องการใหม่ก็สามารถทำได้ เช่นจากรูป ที่ DModel1 เราจะเห็นว่าการหมุนของ DModel1 เป็นแบบ Clockwise โดยเริ่มที่มุม 300 องศา กลับมาที่ 0 องศา เราสามารถกำหนดมุมเริ่มและสิ้นสุดใหม่ได้ทั้งโดยการใส่ค่าองศาโดยตรงหรือคลิ้กปุ่ม … เพื่อเลือกโดยใช้เมาส์ก็ได้

image

 

ก่อนที่จะทำการทดสอบ เราสามารถกำหนด ScanRate ของ GraphWorX64 ให้เร็วขึ้นเช่น 100 msec ดังรูป เพื่อให้การเคลื่อนไหวราบรื่นขึ้น

image

Advertisements
This entry was posted in Uncategorized. Bookmark the permalink.

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s